水下管道漏油点检测机器人

设计概述：

本次毕业设计为参赛作品，有现成的机器鱼套件，传感器型号为现成的，通过安放传感器检测机器鱼的位置和检测漏油点，做出转弯，直行，减速调整以及通过点亮二极管的方式来报警。须自行设计电源部分，硬件部分的连接和程序控制部分，需画电路图。

一、设计任务

1.可以自主巡线完成规定路线上的寻迹

2.自主检测管道上的模拟漏油点并作出报警，采用发光二极管。

二、场地要求

1. 场地

场地为标准 3m*2m*0.4m 长方形水池，水面高度为 26cm，池底和池壁为湖蓝色

2. 管道

用直径 75mm 白色 PVC 管铺设模拟输油管线，PVC 管铺入水池底部，拐角处使用标准 90 度 PVC 管连接拐角，用直径 3cm 圆形实心黑色标记表示漏油处，共设置 8 个漏油处，随机分布在输油管各处。

三、方案总述

通过传感器检测漏油点，检测机器鱼位置，将信号传入单片机中，通过处理做出相应的调整，直行、减速、转弯，以及漏油点检测，以点亮发光二极管的方式来报警。

传感器安装位置：采用8个红外传感器，每排水平安装4个传感器，共两排，中间四个用于检测漏油点，两边的4个传感器用于检测位置，这样可以更加稳定地检测到漏油位置，保证无误判或漏判。将固定支架杆加长，使结构件两侧可以卡在水管的上面，以保证机器鱼在游动过程不会偏离管道，起到辅助作用。（基本是这样了）

我去看实验室现场的就是这样安装的，安装在鱼的中部，共八个传感器，根据我的理解中间四个为检测漏油点，旁边四个为位置检测。

四、需要硬件

1. 机器鱼：smart  tuna-c（固定）（主要的就只是控制它的舵机：(Futaba S3003）

2. 单片机：STM32F103C8T6最小系统板（固定）

3.传感器: E18-D80NK.（固定）

4.发光二极管：没选

5电源部分 ：能够充电，体型尽量小，整个设计的东西都要放在机器鱼内。