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主要内容：（学生填写目前已完成任务、尚需完成的任务、存在的问题和解决办法，字数不少于500字）
本次毕业设计利用HALCON等软件通过单目立体视觉系统对模板的图像进行处理，得到其图像坐标，通过坐标变换将其转换为世界坐标，从而完成标定过程；然后对工件图像进行处理，提取图像的边缘和中心点，再利用标定结果得到中心点的世界坐标，实现其中心点的三维重建，从而完成了定位过程；再将工件中心点的世界坐标值传到机器人的控制系统中，最后通过机器人的反解完成工件的抓取。整个过程，通过标定与坐标变换确定工件相对于机器人坐标的位置与姿态，并将这些信息传送至其它设备如自动搬运系统、加工系统等，实现工件从出库识别、搬运到加工定位过程的自动化。
已完成任务书如下：
（1）通过查找文献资料，整理了课题的研究背景、研究内容及目前国内外的发展现状。
（2）对于单目立体视觉系统的标定。阐述现有的标定方法，从中选择合适本文的基于线性透视模型的立体标定方法，并进行理论推导，然后用该方法对单目立体视觉系统进行标定实验，最后对标定结果进行分析。
（3）研究对目标工件的识别和对应点的匹配。利用HALCON的图像处理功能，对图像处理中的获取图像和边缘检测做了进一步的研究，阐述一些角点检测的算子，说明各自的优缺点，并实现基于数学形态学的特殊点检测方法，对工件的图像边缘进行检测；利用从工件中找出的边缘特殊点，将这些特殊点按照改进的极线约束法和形态学欧氏距离相结合的方法进行匹配，找到两幅图像中的对应匹配点。
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