毕业设计（论文）题目：

基于机器视觉的果园无人采摘系统开发

题目主要内容：

本课题需要实现基于机器视觉的果园无人采摘系统的相关功能，系统要求完成的主要内容如下：1.果园地图获取；2.目标路径规划；3.采摘车自动驾驶；4.采摘车采摘果实；5.好果装车及满载报警；6.坏果回收；7.采摘车状态远程监测。

目的要求、主要技术指标

通过完成本选题，使学生掌握物联网体系结构的各层技术以及人工智能模型部署到嵌入式的过程；达到检验学生对专业理论知识理解以及综合运用所学知识分析问题、解决问题的能力；达到提高个人理论研究、实际设计等方面的技能，为今后从事物联网相关的工作奠定基础。

系统以树莓派作为主要控制节点，摄像头、雷达、机械臂、ESP8266单片机等硬件连接到树莓派上；系统采用Python语言、PyCharm工具和OpenCV库进行果实图像识别，雷达和机械臂采用C++语言、ROS工具开发，ESP8266单片机采用C++语言、Arduino工具开发；服务器采用云服务器，使用JAVA语言、IDEA工具开发；Web客户端采用JavaScript语言和IDEA工具开发。系统应具有实用性、可扩展性和可维护性；系统应运行可靠，界面友好。

应完成的主要任务：

完成系统的需求分析、总体设计、详细设计、编码和测试。在功能上，实现果园地图获取、目标路径规划、采摘车自动驾驶、采摘车采摘果实、好果装车及满载报警、坏果回收、采摘车状态远程监测功能。

最后按时撰写高质量的毕业设计（论文）说明书，提交包含开发的系统及毕业设计论文内容的资料。

主要参考文献：

[1] 曹秋阳,邵叶秦,尹和.基于注意力 YOLOv5 模型的自动水果识别[J].计算机系统应用,31(7):333–340,2022.

[2] 周蓉,徐丽萍,王银磊等.樱桃番茄果实光泽度测定方法的建立和应用[J].江苏农业学报,2018,34(3):623-629