一种具有吸附式手部装置的码垛机构设计

用途及要求描述：工件尺寸500*500*25，从工序固定位置（高度700）直线移动到1.5米外固定位置，从高度400厘米码垛到1500厘米。用于码垛具有平整表面的零件

要求：设计机械手，实现工件的抓取。不设计控制部分。

说明：1、上下移动和水平移动均采用减速电机（变速比100倍，36转/分钟），减速电机输出直接与链轮连接（链轮孔可能不是标准的，要加工）。链轮也是采用键连接

2、上下移动和水平移动均采用链传动。

3、水平移动：将平台和链条焊接，构成链条的闭环运动。

4、上下移动：链条和平台焊接。两根光杆防止吸盘架吸取工件移动时发生偏转。光杠和平台通过轴套连接（45号钢）

5、光杠：水平移动-光杠配C型螺母；上下位移：

5、悬臂：重5公斤；工件重10公斤；基础底座重80公斤；整台机构重100公斤。立柱+悬臂+工件=30公斤

6、平台行走部分：水平速度8-10米/分钟，（0.16m/s）上下行走速度5-6米/分钟。

7、外形总体尺寸：

8、悬臂是用什么钢焊接的：40*40方管焊接（3mm厚）,悬臂的长度：1米

9、上下行程1.8，水平行程2.6米，目的是为了确定链传动的中心距

设计内容：

1、上下和水平运动的链传动的设计（链条和链轮的设计计算和强度校核）

2、电机的选择计算

3、光杠的设计和强度校核

4、真空吸盘的选择：每个吸盘承重60公斤；根据直径选择，网上可以查

5、总体框架结构设计绘图