摘要

机器人技术是一个集环境感知、轨迹规划、机械手应用等功能于一体的机电一体化系统。它是集中了计算机、机构学、传感技术、电子技术、人工智能及自动控制等多科而形成的高新技术。人类社会始终朝着自动化和智能化方向发展，机器人研发、制造和应用将成为衡量国家科技创新和高端制造业水平的重要标志，是国家科技发展的战略需求。智能机器人的下一步发展将体现在作业能力、人机交互、安全性等诸多方面的提升和改进上。所以，随着社会的发展，智能化已经成为各类产品的主要发展方向，人们也在不断的用科技来改变生活，基于此，我们考虑将平衡车与机械臂相结合，制作一款自平衡服务机器人。本文介绍了基于STM32F103单片机的自平衡小车系统的设计。系统基于陀螺仪，利用PID平衡算法，对小车的速度倾斜角度平衡状态来进行检测，并通过单片机来控制电机来实现小车平衡地运动。系统中采用舵机控制板控制舵机，使机械臂完成一定的动作。本次设计将手机与机器人联系起来，通过手机可以向平衡小车发送命令，平衡小车也可以将自身的数据发送到手机上，从而可以通过手机实时地控制小车，也能在手机上观察到小车的状态。此款机器人主要针对办公室生活和家庭生活中，他可以为在我们疲惫的时候为我们跳一支舞蹈，通过手机蓝牙控制机器人的活动，方便快捷。希望我们的这个机器人可以为我们的生活提供方便，使得我们的生活更为简单。

关键词：自平衡 机械臂 手机控制