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1.毕业设计（论文）的目的：
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毕业设计是学生在校学习期间最后一个重要的实践性教学环节，是学习深化和提高的重要过
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程；是对已学过知识的一次全面总结和综合训练；是学生素质与工程实践能力培养效果的全面检
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验；是学生毕业及学位资格论证的重要依据。它要求学生运用基本理论、知识与技能去解决专业
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范围内的工程技术问题，这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有重要意义。
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2.毕业设计（论文）任务的内容和要求：
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球形运动器是近年来出现的一种新型机器人系统，是一种将所有零部件都内置到球壳内的封
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闭式系统。目前，球形运动器研究的重点主要在驱动装置和控制算法两个方面。在驱动装置方面
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有单轮驱动、小车驱动、万向轮驱动、电机定子反转驱动和配重块驱动等，这些球形运动器采用
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不同的驱动方式实现了球体的滚动。各种驱动方式均有自己的优缺点，如车驱动式球形运动器的
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连续运动能力较强，但是但是当球体从高处跌落或发生碰撞时，小车可能脱离壳体或在球体内部
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翻倒；容易产生打滑；控制算法的不成熟，在运动上容易产生球体的倾斜等。
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本设计要求学生在充分研究国内外球形机器人结构的基础上，要求学生设计出车驱动式球形
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运动器的基本系统结构，并对该结构模型进行力学分析，最终完成球形运动器的结构设计与制作。
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要求：1.撰写开题报告、文献综述、翻译相关的英文资料（不少于5000汉字）；
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2.确定球形运动器的总体方案；
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3.完成各零部件的选型计算及校核；
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4.完成球形运动器三维图、二维图的绘制；
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5.撰写设计说明书。
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3.主要参考文献：
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[1]江洁.内外驱动兼备的球形机器人设计及性能分析[D].西安：西安电子科技大学，2010
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[2]赵勃，孙立宁,李满天.球形机器人研究综述[J].机械与电子.2010.9（09），65-70
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[3]张义刚.一种球形机器人的运动规划和控制研究[D].西安：西安电子科技大学，2006
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[4]岳明.双驱动球形机器人及其运动控制的研究[D].哈尔滨：哈尔滨工业大学，2008
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[5]刘大亮.一种球形移动机器人的运动分析与控制技术的研究[D].北京：北京邮电大学，2009
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[6]付清岭.全方位球形机器人的研究[D].北京：北京邮电大学,2003
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[7]刘彦翀.应用于球形机器人内部的双轴稳定平台研究[D].北京：北京邮电大学，2010
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[8]林星陵.一种新型球形机器人的结构设计[J].组合机床与自动化加工技术.2015.5[5]104-107
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4.毕业设计（论文）进度计划：
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起讫日期
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工作内容
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2016.12.25
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发毕业设计任务书。
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2016.12.25
~2016.01.09
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根据毕业设计任务书，查询、下载、阅读、翻译相关文献。进行方案设计分析、比较，完成开题报告，进行开题答辩。（2周）
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2016.01.09
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提交文献综述、英文文献翻译、开题报告等。
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2016.01.09
~2016.04.07
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完成方案的可行性分析（结构设计、建模、校核等），基本完成球形运动器的三维图、二维图绘制等。（12周）
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2016.04.07
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毕业设计中期检查。
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2016.04.07
~2016.04.15
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继续修改图纸，进行资料整理。（1周）
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2016.04.15
~2016.04.29
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撰写论文初稿。（2周）
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2016.04.29
~2016.05.05
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完成手绘图纸，修改论文等。（1周）
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2016.05.05
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提交全部毕业设计（论文）资料。
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2016.05.05
~2016.05.19
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总结毕业设计，修改论文，制作答辩PPT等。
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2016.05.19
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论文答辩。
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指导教师意见：
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指导教师签名
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年 月 日
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系审核意见：
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系主任签名
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年 月 日
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