1．本毕业设计（论文）课题应达到的目的：
工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。本项目设计一款小型六自由度工业机器人，实现小范围的搬运、装配、涂胶等灵活作业。

2．本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）： 

一、内容：

设计6自由度串联机器人的本体结构，完成各个轴关节的传动设计、电机与减速机的选择、对主要零部件进行校核。

二、要求：

首先了解并熟悉机器人的结构及传动链，抽象出机器人的拓补结构。深入研究机器人技术基础，为机器人简单建模。学习使用三维软件，详尽设计各个机器人零部件，最终实现cad工程图输出。

（1）机器人具备6自由度；
（2）工作负载2-3kg。
（3）臂展0.85m，整体紧凑

3．对本毕业设计（论文）课题成果的要求〔包括图表、实物等硬件要求〕： 

（1）一篇论文

（2）一套机器人图纸

4．主要参考文献： 
[1] 郭洪红．工业机器人技术．西安：西安电子科技大学出版社，2006，9
[2] 吴振彪，王家正．工业机器人．武汉：华中科技大学出版社，2006，2
[3] 江尻正员．机器人工程学及其应用（江琪民，朱近康）．北京：国防工业出版社：1989，12
[4] 渡边 茂. 工业机器人技术（钱难）．上海：华东化工学院出版社，1989，22
[5] 吴振彪．工业机器人．武汉：华中理工大学出版社，1997，5
[6] 蔡自兴．机器人原理及其应用．长沙：中南工业大学出版社，1988，3
[7] 杨公仆．工业机器人与机器人学．西安：西安交通大学出版社，1989，3
[8] 熊有伦. 机器人技术基础.武汉：华中科技大学出版社，1996，12
[9] 张建民．工业机器人．北京：北京理工大学出版社，1988，4
[10] 孙迪生，王炎．机器人控制技术．北京:机械工业出版社，1998.67-77
[11]李庆龄，刘加亮．六自由度工业机器人运动学分析及仿真[J]．机电工程技术，2008，37(11)：36-38．
[12]Takano M．Development of simulation system of robot motion and its role in task planning and design system[J]．Proc．2’Int．Syrup on Robotics Res，1984，20-23．
[13]Potkonjak V．Computer-aided method to design of manipulation robots via multi-parameter privatization[J]．MMT，1983，18(6)：431-439

课题的实施的方法、步骤及工作量要求 

5．本毕业设计（论文）课题工作进度计划： 
第一周： 资料的收集、专业外文资料的翻译
第二周： 外文资料翻译，撰写开题报告
第三周： 小型机器人的结构参数设计
第四周： 小型机器人的基座结构设计
第五周： 小型机器人的手臂结构设计
第六周： 小型机器人的传动结构设计
第七周： 小型机器人的减速器、电机设计
第八周： 小型机器人三维建模
第九周： 小型机器人结构仿真
第十周： 二维图纸的绘制
第十一周：论文初稿的撰写
第十二周：修改论文，完成论文，制作PPT，准备答辩。

5．本毕业设计（论文）课题工作进度计划： 

 

任务书附件： 无附件

审核专业负责人： 季鹏(001612)

专业负责人审核意见： 同意