摘   要
    智能车模循线方案很多采用CCD来实现, 其优点是象素密集, 控制精度高, 但是该方式信号采集周期较长, 很容易受到外界光线的干扰, 为解决这些问题, 本次设计采用红外光电对管进行循线的方案, 虽然采集到的信号离散点数较少,但抗光线干扰能力强, 响应时间短, 成本低, 而且通过对光电对管布置方案的优化, 能够实现满意的循线控制。
    介绍了利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航的设计，研究了采用红外反射式光电传感器作为路径采集模块实现自动寻迹的软硬件设计方法。
    系统以飞思卡尔公司的 MC9S12DG128 为主控制芯片，利用光电传感器阵列采集离散的路径信息，舵机和电机驱动采用 PID 控制算法，整个系统由电机驱动模块、电源管理模块、车速检测模块、路径识别模块和舵机模块这五个部分构成。
。
 
关键词：智能车；红外传感器；路径识别；MC9S12DG128；PID
 
 
目  录
摘   要.. I

Abstract. II

第一章 概述.. 2

1.1 目前传感器在智能车上的应用. 2

1.2 设计思路. 2

第二章 机械部分设计.. 4

2.1 车模的参数及其优化. 4

2.2 红外传感器的设计与安装. 4

2.3 舵机的安装. 5

2.4 测速装置的设计. 6

第三章 硬件电路设计.. 7

3.1 电机驱动模块. 7

3.2 电源管理模块. 7

3.3 车速检测模块. 8

3.4 路径识别模块. 9

3.5舵机模块. 9

第四章 控制策略与软件实现.. 10

4.1黑线检测方法. 10

4.2路径形状判断. 12

4.3转向控制策略. 12

4.4 速度检测. 13

4.5 速度控制策略. 14

4.6 记忆控制方案. 15

结束语.. 17

参考文献.. 18