摘　　要
    本智能车系统设计以MC68S912DG128微控制器为核心，通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度，PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。
 
关键词：MC9S12DG128，CMOS摄像头，PID
 
 
目 录
 
摘要... IVhttp://www.16sheji8.cn/
ABSTRACT.. V
目 录... I
引言... 3
系统设计制作的思路以及实现的技术方案... 4
1.1      系统分析... 4
1.2 系统设计结构图... 4
第二章  机械系统设计与实现... 5
2.1 车体机械建模... 5
2.2车模转向舵机机械结构的设计... 6
第三章 硬件电路系统设计与实现... 8
3.1      硬件电路设计方案... 8
3.2硬件电路的实现... 8
3.2.1 以S12为核心的单片机最小系统... 8
3.2.2 主板... 10
3.2.3 电机驱动电路... 12
3.2.4 摄像头... 13
3.2.5 速度传感器... 13
第四章  软件系统设计与实现... 14
4.1 舵机转向和速度调节的PID控制算法... 14
4.1.1 经典PID控制算法... 14
4.1.2 经典PID算法在本智能车上的应用... 16
4.2 有一定抗干扰和抗反光能力的黑线提取算法... 19
第五章  系统联调... 23
5.1 开发工具... 23
5.2 调试过程... 23http://www.16sheji8.cn/
5.2.1串口通信... 24
5.2.2图像显示... 27
5.2.3图像处理功能... 28
5.2.4平台实际效果测试... 30
5.3 无线通信实时检测模块... 32
第六章  模型车的主要技术参数... 34
第七章  总结... 35
参考文献... 36
附件A元件列表... 37
附件A-1 主板元件列表... 37
附件A-2 最小系统元件列表... 38
附件A-3 光电编码器元件列表... 39
附件A-4 电机驱动电路元件列表... 39
附件B 源程序... 42
Main.c. 42
模块化程序列表... 43
Schedule.h. 43
Schedule.c. 48