一、选题目的的理论价值和现实意义

选题的理论价值：本次毕业设计是结合慧鱼机器人模型，设计机器人的控制系统与操纵机构其目的是综合运用基础理论知识达到提高自己分析问题和解决问题的能力，提高机械控制系统设计和操纵机构的设计能力，并增强动手能力与计算机编程能力。

选题的现实意义：机构和控制系统是机器人的关键部分。它决定了机器人的结构，控制，功能，是机器人的核心部分。仿生机器人可用于军事和工业，比如说仿生海蟹机器人可用于军事的侦查等。随着计算机技术，机器人技术自动化技术的发展，机器人控制系统不断的更新，发展。传统的控制系统不能满足现代的自动化智能化的机器人要求，所以要设计出能控制智能机器人的控制系统，提高生产率与经济效率。同时也进行了设计机构。

二、本课题在国内外的研究状况及发展趋势

国外机器人的发展情况：1958年美国联合控制公司研制出第一台数控机器人原型。1959年美国unimation公司推出了第一台工业机器人。20世纪60年代，随着传感器技术和工业自动化的发展，工业机器人进入了成长期，机器人开始向实用化发展，并被用于焊接和喷漆作业中。20世纪70年代随着计算机和人工智能的发展，机器人进入实用化阶段。日本虽然起步较晚，但结合国情，面向中小企业，采取了一系列的鼓励措施，其机器人的拥有量很快超过美国成为机器人王国。20世纪80年代，机器人发展成为具有各种移动机构通过传感器控制的机器人。工业机器人进入普及时代，开始在汽车电子等行业得到大量使用，推动了机器人产业的发展。为满足人们的个性化的要求，工业机器人的生产趋于小批量，多品种。20世纪90年代初期，工业机器人的生产和需求进入高潮期。1990年世界上新装备机器人81000台，1991年新装备76000台，1997年新装备85000台目前世界上已近有近百万台工业机器人工作在各条战线上。20世纪90年代后，出现了具有感知，决策，动作能力的智能机器人，产生了智能机器或机器人化机器，并随着信息技术的发展，机器人概念和应用领域不断扩大。我国的工业机器人起步于20世纪70年代大致经历了三个阶段：70年代后期萌芽，80年代的开发期，90年代的实用化期。目前示教再现型机器人技术已经基本成熟并在工厂中推广应用。1986年 3月开始的国家“863”计划已经列入了开发研究智能机器人的内容。根据国情，目前我国加快开发和生产实用机器人和特种机器人。今后机器人的研究方向是智能化。

三、研究重点

根据具体的功能要求，进行机器人总体方案的设计。针对选定的机器成其机构设计，并设计其控制系统和操纵机构。利用相应的慧鱼工业模型，进一步了解慧鱼机器人的基本结构，搭建慧鱼机器人模型，并进行计算机编程，合理控制机器人的运动。重点在于结构设计和控制系统的设计。

主要内容如下：

（1）分析工业机器人的具体功能要求，确定总体方案。

（2）根据要求，设计驱动系统与运动系统。

（3）应用模型板组合工业机器人，对关键构建进行分析说明。

（4）控制系统设计，根据模型要求编制程序并通过计算机控制机器人的运动。

四、主要参考文献

[14]张铁，谢存禧，机器人学[M]，广东：华南理工大学出版社，2005。

[15]陈学东，贾文川，多足步行机器人运动规划与控制[M]，武汉：华中科技大学出版社，2006.6。

[16]刘甘娜，马瑞芳，冯刚，微机原理及接口技术[M]，西安：西安交通大学出版社1998.1。

[17]李广弟，朱月秀，王秀山，单片机技术[M]，北京：北京航空航天大学出版社，2001.7。

[18]谢红，数控机床机器人—机械系统设计指导[M]，上海：同济大学出版社,2004。

五、指导教师意见

                                                指导教师：          

六、学院毕业设计（论文）指导小组意见

                                   负责人：