摘  要

目前，已有很多地面清洁机器人样机和产品问世，但这些清洁机器人主要是用于处理地面灰尘，难以除去地面上存在污渍与印迹。特别是在一些公共区域的瓷砖地面，容易在雨水与大量行人通过的时候，在地面残留一些污渍与印迹。本课题是在移动机器人的基础上设计一款有擦洗地面污渍与印迹功能的地面清洁机器人。

本文介绍了一种多功能地面清洁机器人的机械结构设计。该机器人采用先进的自主导航系统，能够实现自动避障、路径规划、吸尘、洒水、拖地等多项功能。论文首先概述了机器人研究背景和意义，然后详细阐述了该机器人的整体结构、工作原理、材料选择和制造工艺等方面的内容。通过实验验证了该机器人的可行性和实用性，并对其性能进行了评估。该机器人的优点包括：自动化程度高、清洁效果好、适应性强等，可为家庭和公共场所的地面清洁提供便捷高效的解决方案。

关键词：地面清洁机器人；机械结构；设计；自主导航；功能；实验验证。

目      录

第1章  绪论

第2章  清洁机器人路径规划方法的分类及现状

2.1 基于事例的学习规划方法

2.2 基于环境模型的规划方法

2.3 基于行为的结构

第3章 清洁机器人设计任务及方案分析

3.1 清洁机器人竞赛介绍

3.2 设计任务分解

3.3 清洁机器人任务分析及基于行为设计

3.3.1 巡视通道，沿墙行走行为

3.3.2 判断通道，触发旋转行为

3.3 清洁机器人机械移动平台设计（单独一章）

3.3.1 机器人移动机构方案选择

3.4.2 车轮的安装与选择

3.4.3 车轮的选择

3.5 清洁机器人多传感器设计（单独一章）

3.5.1 传感器在机器人学科应用

3.5.2 机器人红外传感器

3.5.3清洁机器人传感器设计方案

第4章 基于清洁机器人控制系统的吸尘机器人机械底盘设计

4.1差动式车体运动学分析

4.2 驱动轮机构组成

4.3 随动轮机构组成

结 论

致 谢

参考文献