毕业设计（论文）题目

一种四自由度的连杆型码垛机器人结构设计

指导教师

职称

教授

学院

机电工程学院

选题学生姓名

学号

专业班级

机械设计制造

一、主要内容：

目前随着国内的劳动人口的下降和老龄化人口上升， 过去的廉价劳动力将不复以往，很多企业面临着人力成本上涨的危机。在物流自动化行业中，机器人码垛代替传统的人工码垛已成为一种趋势。本课题针对生产过程中的物料搬运，设计一款四自由度的连杆型码垛机器人的本体结构。要求对码垛机器人的关键结构包括腰座、底座、臂部、腕部等进行了详细的机械设计，对码垛机器人驱动电机进行计算选型，对机器人进行总体和关键部件设计，建立四自由度的连杆型码垛机器人的三维模型，并将其在Proe/Solidwork完成三维建模及装配，并输出四自由度的连杆型码垛机器人的装配图纸及关键部件的工程图纸。

二、主要任务要求：

1 阅读20篇及以上的参考文献，其中英文文献不少于5篇；

2 在企业实习或在实验室了解机器人的结构，对码垛机器人的常见结构有大致的理解；

3 按照武汉东湖学院的毕业设计管理文件要求，撰写完成开题报告，开题报告的字数达2000字以上，且文档的格式、字体、段落间距等符合要求；

4 绘制出码垛机器人设计的整体流程图；

5 完成机器人本体结构的设计与计算，其相关设计参数要求主要有：（1）码垛机器人的自由度为4，（2）机器人的小臂1450mm，（3）机器人的大臂1250mm；

6设计与计算说明书一份，10000字以上，其中涉及的参考文献不少于20篇；

7 绘制码垛机器人结构图A1一张，关键部件A3三张，利用三维软件SolidWork，对机器人进行结构设计以及仿真分析。

三、主要参考文献：

[1] 张嘉伟，四自由度码垛机器人设计、承载能力分析与优化研究[D]. 武汉科技大学，2018

[2] 张嘉伟，双臂地面清洁机器人的结构设计[D]. 合肥工业大学，2018

[3] 禹韬，塑胶玩具喷涂机的结构设计与分析[D]. 广东工业大学，2014

四、教研室意见：

          同意下发。

                                              教研室主任签字：

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