学院

机械电气化工程学院

班级

机械设计12-1

学生姓名

学号

课题名称

多臂采摘机器人的初步设计——采摘手的设计

起止时间

2012年3 月 1日——2012 年 5月 28日（共  14  周）

指导教师

黄新成

职称

讲师

课题内容

根据国内现有的机械手的设计资料，设计一款适合采摘果实的自动化机械装置，要求结构简单，功能使用，操作性能好。具体要求如下：

1.设计系统的总体结构，要求设计一个具有三个手指的仿人机械手外形，每个手指具有二个关节。

2.绘制二维装配图和零件图。

3.选择合适的动力配置和控制部件，能对手指进行简单地抓取操作。

4.要求利用Solidworks绘制三维图，完成运动仿真。

拟定工作进度（以周为单位）

第1～2周 查阅相关文献，撰写开题报告。

第3～4周 根据现有的机械手的设计确定采摘手的设计方案。

第5～6周 根据工作要求，计算并查阅相关手册，选择和设计各零部件。

第7～9周 运用AutoCAD软件，绘制二维零件图和装配图。

第10～11周 运用三维设计软件完成整机各零部件的三维建模并进行运动仿真。

第12周 从工艺性能，经济性能，实用性能等方面对产品进行综合评价、校核、修正。

第13周 完成设计说明书。

第14周 整理材料，准备答辩。

主要参考文献

[1]蔡自兴. 机器人学[ M] . 北京: 清华大学出版社, 2000

[2]李刚俊, 陈永. 机器人的三维运动仿真[ J] . 西南交通大学学报,2002, 37( 3 ) : 273 -276.

[3]陈幼平，马志艳，袁楚明，周祖德. 六自由度机械手三维运动仿真研究  华中科技大学，2006

[4]殷际平，何广平.关节型机器人[M].北京；化学工业出版社，2003

[5]于順羊，陈扼西，马履中，等.四自由度混联机器人运动分析与仿真[J].农业机械学报，2007,38（10）：558-562

[6]李允文，工业机械手设计[M]，北京：机械工业出版社，1996

[7]崔玲丽，张建字，高立新，等.柔性机械臂系统的全局优化设计[J].北京工业大学学报，2007,33（4）：337-341

[8]梁喜凤，苗香雯，崔绍荣，等.果实采摘机械手机构设计与工作性能分析[J].农机研究所，2004（2）：133-136

任务下达人（签字）

同意按此计划进行设计

年 12月 1 日

任务接受人意见

任务接受人签名

年 12 月 1 日