摘 要
经过四年的学习，通过这种设计进一步了解学到的知识，了解机器人的结构组成和功能，这种设计是吸附式分拣机械臂。 简要介绍了机械手的概念，组成和分类。 本文对机械手进行了总体设计，确定了机器人的方案，确定了机器人的技术参数。 同时，计算旋转滚筒的驱动扭矩，并对机械手的其它部分也作出详细设计。
对于整个分拣机械臂的总体方案设计，主要是基于腰座模式的构造、臂结构、执行器、传动系统等进行详细设计，且在设计过程中深入分析系统的执行能力，并说明其具体执行步骤。与此同时，依据相关参考资料内容，从理论分析方面对气压系统和控制系统进行论证。在对机械手的PLC控制进行设计时，预先设置好需要的相应参数。最终通过对控制系统内部电路的详细分析和设计，编制出相应的系统控制程序。
关键词：PLC控制；机械臂；分拣机械臂；液压缸驱动；传动系统
Abstract
After four years of study, through this design, we can further understand the knowledge learned, and understand the structure and function of the robot. This design is a sorting robot.The concept, composition and classification of the manipulator are briefly introduced.This paper presents the overall design of the manipulator, determines the robot scheme, and determines the technical parameters of the robot.Meanwhile, the driving torque of the rotating roller is calculated and the other parts of the manipulator are detailed.
For the overall scheme design of the whole sorting mechanical arm, mainly based on the structure of the waist seat mode, arm structure, actuator, transmission system, etc., and deeply analyze the execution ability of the system in the design process, and explain the specific execution steps.At the same time, according to the relevant reference materials, the air pressure system and the control system are demonstrated from the theoretical analysis.When designing the PLC control of the manipulator, the corresponding parameters are set in advance.Finally, through the detailed analysis and design of the internal circuit of the control system, the corresponding system control program is compiled.
Key words: PLC control; robotic arm; sorting mechanical arm; hydraulic cylinder drive; drive system
目 录
摘 要 I
Abstract II
目 录 III
1 绪论 1
1.1引言 1
1.2 机械臂的应用现状 1
1.3 机械臂的应用意义 1
1.4机械臂的组成与分类 1
1.4.1机械臂的组成 1
1.4.2机械臂的分类 2
1.5本课题的目的和意义 3
1.6 本次研究的主要内容 3
2 控制系统的设计方案 4
2.1分拣机械臂的基本工作原理 4
2.2分拣系统的控制要求 5
2.3基于PLC和变频器、传感器的控制系统方案设计 6
3 分拣机械臂结构设计 8
3.1机械臂的零部件选用 8
3.1.1机械臂材料的选取 8
3.1.2行程开关的选用 8
3.1.3 阀门的选用 8
3.1.4 电机的选用 8
3.2机械臂结构设计 9
3.2.1机械臂地盘零件图 9
3.2.2机械臂支撑面零件图 10
3.2.3机械臂整体构造装配图 10
4 控制系统软件设计 11
4.1总体流程设计 11
4.2程序梯形图 13
4.2.1传送带启动停止程序 13
4.2.2涡流检测程序 13
4.2.3气缸动作程序 14
5 仿真设计 16
6 总结 19
参考文献 20
致 谢 22
