1.机械臂国内外发展现状

分拣机械臂最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。分拣机械臂延伸和扩大了人的 手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高温等恶劣环境中工作：代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用与制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、分拣机械制造及金属加工等工业。分拣机械臂与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械臂的应用领域日益扩大。

分拣机械臂是在第二次世界大战期间发展起来的，始于40年代的美国橡树岭国家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手研究，它是一种主从型的控制系统。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械臂。它的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的；1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上，又试制成一台数控示教再现型机械臂。运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩，用液压驱动；控制系统用磁鼓做储存装置。不少球面坐标式机械臂就是在这个基础上发展起来的；同年该公司和普曼公司合并成为万能制动公司，专门生产分拣机械臂。1962年美国机械铸造公司也实验成功一种叫Versatran机械臂，原意是灵活搬运，可做点位和轨迹控制：该机械臂的中央立柱可以回转、升降、伸缩，采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这2种机械臂出现在六十年代初，但都是国外机械臂发展的基础。从60年代后期起，喷漆、弧焊工业机器人相继在生产中开始应用。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制出一种Unimation—Vic.arm型分拣机械臂，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业。联邦德国机器制造业是从1970年开始应用机械臂，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业：联邦德国Kuka公司还生产一种点焊机械臂，采用关节式结构和程序控制；日本是工业机器人发展最快，应用国家最多的国家，自1969年从美国引进两种典型机械臂后，开始大力从事机械臂的研究，目前以成为世界上分拣机械臂应用最多的国家之一。前苏联自六十年代开始发展应用机械臂，主要用于机械化、自动化程序较低、繁重单调、有害于健康的辅助性工作。

我国分拣机械臂的研究与开发始于20世纪70年代。1972年我国第一台机械臂开发于上海，随之全国各省都开始研制和应用机械臂。从第七个五年计划（1986-1990）开始，我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入大量的资金，研究开发并且制造了一系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器人等等。这些机器人的控制器，都是由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的，同时一系列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编码器，DC——PWM等等。

我国的分拣机械臂发展主要是逐步扩大其应用范围。在应用专业机械臂的同时，相应的发展分拣机械臂，研制出示教式机械臂、计算机控制机械臂和组合式机械臂等。可以将机械臂各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，设计成典型的分拣机构，以便根据不同的作业要求，选用不用的典型机构，组装成各种用途的机械臂，即便于设计制造，又便于跟换工件，扩大了应用范围。

2.机械臂构成与分类

机械臂主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械臂的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械臂的灵活性越大，分拣性越广，其结构也越复杂。一般专用机械臂有2～3个自由度。

机械臂的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械臂；按适用范围可分为专用机械臂和分拣机械臂两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械臂等。

机械臂通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械臂。机械臂在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

3.分拣机械臂夹持器的应用现状

由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作”’。而分拣机械臂夹持器作为机械臂的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以，分拣机械臂夹持器被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。

现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了分拣机械臂夹持器。车身在每个工序的移动；车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的分拣机械臂夹持器。高频率的点焊、力控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化，堪称是最有代表性的分拣机械臂夹持器应用之一。

在彩电、冰箱等家用电器产品的装配生产线上，在半导体芯片、印刷电路等各种电子产品的装配流水线上，不仅可以看到各种大小不一、形状不同的气缸、气爪，还可以看到许多灵巧的真空吸盘将一般气爪很难抓起的显像管、纸箱等物品轻轻地吸住，运送到指定目标位置。对加速度限制十分严格的芯片搬运系统，采用了平稳加速的SIN气缸。

分拣机械臂夹持器用于对食品行业的粉状、粒状、块状物料的自动计量包装；用于烟草工业的自动卷烟和自动包装等许多工序。如酒、油漆灌装分拣机械臂夹持器；自动加盖、安装和拧紧分拣机械臂夹持器，牛奶盒装箱分拣机械臂夹持器等。

4.发展前景及方向

4.1 重复高精度

精度是指机器人、机械臂到达指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次，机械臂到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要，如果一个机器人定位不够精确，通常会显示一个固定的误差，这个误差是可以预测的，因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围，它通过一定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展，以及气动伺服技术走出实验室和气动伺服定位系统的成套化。分拣机械臂夹持器的重复精度将越来越高，它的应用领域也将更广阔，如核工业和军事工业等。

4.2 模块化

有的公司把带有系列导向驱动装置的分拣机械臂夹持器称为简单的传输技术，而把模块化拼装的分拣机械臂夹持器称为现代传输技术。模块化拼装的分拣机械臂夹持器比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及气管的导向系统装置，使机械臂运动自如。由于模块化分拣机械臂夹持器的驱动部件采用了特殊设计的滚珠轴承，使它具有高刚性、高强度及精确的导向精度。优良的定位精度也是新一代分拣机械臂夹持器的一个重要特点。模块化分拣机械臂夹持器使同一机械臂可能由于应用不同的模块而具有不同的功能，扩大了机械臂的应用范围，是分拣机械臂夹持器的一个重要的发展方向。

智能阀岛的出现对提高模块化分拣机械臂夹持器和气动机器人的性能起到了十分重要的支持作用。因为智能阀岛本来就是模块化的设备，特别是紧凑型CP阀岛，它对分散上的集中控制起了十分重要的作用，特别对机械臂中的移动模块。

4.3 无给油化

为了适应食品、医药、生物工程、电子、纺织、精密仪器等行业的无污染要求，不加润滑脂的不供油润滑元件已经问世。随着材料技术的进步，新型材料（如烧结金属石墨材料）的出现，构造特殊、用自润滑材料制造的无润滑元件，不仅节省润滑油、不污染环境，而且系统简单、摩擦性能稳定、成本低、寿命长。

4.4 机电气一体化

由“可编程序控制器-传感器-气动元件”组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方面；发展与电子技术相结合的自适应控制气动元件，使气动技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制”；省配线的复合集成系统，不仅减少配线、配管和元件，而且拆装简单，大大提高了系统的可靠性。

而今，电磁阀的线圈功率越来越小，而PLC的输出功率在增大，由PLC直接控制线圈变得越来越可能。分拣机械臂夹持器、气动控制越来越离不开PLC，而阀岛技术的发展，又使PLC在分拣机械臂夹持器、气动控制中变得更加得心应手。

5.总结

在机械工业中，应用机械臂的意义可以概括如下：

一、以提高生产过程中的自动化程度

应用机械臂有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。

二、以改善劳动条件，避免人身事故

在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械臂即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。

在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械臂代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。

三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产

应用机械臂代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械臂可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械臂，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。

综上所述，有效的应用机械臂，是发展机械工业的必然趋势。

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