目录
一、研究目标 3
（一）课题研究目的： 3
（二）课题研究目标： 3
二、研究开发方案 3
三、关键技术 4
四、研究开发计划 4
（一）随机栅格地图的建立 4
（二）学习复现A*算法 5
（三）将建立栅格地图和A*算法结合起来 6
（四）学习如何用MATLAB制作动图 7
（五）将简单的A*寻路制作成动图显示 8
（六）动态扫描与死角退回 9
（七）升级雷达扫描方式 10
五、程序实现 12
（一）代码1 12
（二）代码2 14
（三）代码3 17
（四）调用函数myAstar 18
（五）调用函数goahead 19
（六）调用函数Drawapath 20
（七）调用函数Drawamap 20
（八）调用函数makeaGIF 21
六、结果 22
七、参考文献 23
一、研究目标
（一）课题研究目的：
无人机路径规划，无人机由起点出发向终点飞行，事先不知道环境地图的分布；假设无人机装备了激光雷达，能够探测一定范围的障碍物信息；利用A*算法规划当前认为可行的路径，不断探测障碍物，并不断规划路径使无人机最终到达目标点。
（二）课题研究目标：
①实现最基本的地图加载、显示；
②实现路径规划与显示，在前面程序的基础上，实现A * 算法，在这个阶段可以假设环境地图都已知，规划全局的地图并显示；
③实现激光雷达的扫描，在上述程序基础上，模拟激光雷达扫描。模拟从当前位置发射多条射线，判断障碍物是否在射线上并将结果进行显示；
④动态路径规划，在上述的成果基础上，设计动态路径规划的算法并实现。