人工生命的机器人（2011）16:86–89©isarob 2011

10.1007/s10015-011-0892-1

S. Ueki · H. Kawasaki · Y. Ishigure · K. Koganemaru

Y. Mori一个新的修剪机器人的实验研究进展在日本只有一个商业产品。这台机螺旋地爬上一棵树使用电锯修剪树枝。然而，机器的重量（25公斤）和缓慢的速度阻碍它成为解决森林危机的最佳解决方案。一个轻量级的平台是必需的，因为在日本，大部分山脉有陡峭的山坡，一个修剪机器人运输是一项艰巨的任务。以提前修剪机器人的艺术状态，我们提出一个创新的修剪机器人对于外面大多数的树都能高效工作。它的轮系机构的设计是为了适应于混合爬山，即，机器人能够开关之间的直线和螺旋爬升。该方法保证了机器人的轻量化和高爬的速度特征在早期的出版物，我们介绍了基本的设计概念和描述的原型实验机器人了。此外，混合爬山法已经证明，该修剪机器人可以高速的爬上爬下大树。在这里，我们报告我们开发机器人的进展，专注于直爬，善于不平坦的表面上的工作，和修剪。2先进的修剪机器人随着建设轻修剪的终极目标机器人，我们已经开发了一种新型的爬山法，采用无压或抓机制，而是依靠机器人本身的重量，像日本传统的伐木工不会爬树的时候（图1）。该用的一套杆和绳子，这是所谓的“burinawa，“不握不住或抓住树干，而他的质量中心位于树。是的，该可以用自己的重量停留在树上。基于这一新的林业产业的设计概念和要求，修剪机器人有了很大的发展。如图2所示，该机器人配备了四主动轮。轮1和2位于上侧，3

3.3修剪试验

进行实验，发现无论是第三原型可以修剪树枝。一个附加的电锯是由一个24V蓄电池直流电机驱动。机器人爬上螺旋的速度在0.03米/秒的直径的树该目标分为0.01米。

图7。在每一种情况下滚角和俯仰角。一轮1过去的凹凸，B轮2通过凹凸，C轮3通过凹凸，D轮4通过凹凸图8。机器人与修剪修剪试验，实验的场景如图8所示。在这个实验中，

树枝被切断，只留下一个短暂的残这是小于0.005米，与树干没有受伤。

4结论

一个伐木工像修剪的发育进程，机器人已经被描述，针对直爬，其在不平坦的表面行为，修剪树枝。的实验表明，直爬第三原型给了一个很好的基本性能。攀爬的结果在不平坦的路面上试验中表现出良好的鲁棒性颠簸，因为真正的树最凸起的小比实验碰撞。此外，修剪试验

还表明第三的原型可以修剪树枝从一棵树。在今后的工作中，我们希望在实际环境中的机器人测试，试着做一些进一步的改进。

工具书类

1。张军军，等人2009年开发行道树爬壁机器人木本。2009促进了程序，1A2–D07的发展。

2。kushihashi Y，等人2006年发展了结构测量抓树力修剪树，攀爬修剪机器人木本（日本）。2006年开展程序与机器人与机电一体化会议。

3。Suga Y，等人2006年开发攀树和修剪机器人木本。执行器布置在臂端为了旋转运动（日本）。促进了si2006，PP1267–1268

4。Yokoyama T, Kumagai K, Arai Y，等人（2006）评估了树枝修剪机器人地图构建系统的绩效（日本）。在2006年开展了程序和机器人机电一体化会议。

5。Yamada T, Maeda K, Sakaida Y，et al（2005）研究用于机器人的修剪系统：发展了机器人样机单元（日本）。开展了机器人2005日本机械学会与机电一体化会议。

6。圣隶工业。http://www.seirei.com/products/fore/ab232r/ab232r。HTML。2011年5月可以访问

7。Kawasaki H, Murakami S, Kachi H，等人（2008）分析与实验新型爬山法。开展了2008，PP 160–163的SICE会议。

8。Kawasaki H, Murakami S, Koganemaru K，等人（2010）开发一个用其自身的重量的修剪机器人。促进455–CLAWAR 2010，PP 463行业的发展

9。Kato T, Koganemaru K, Tanaka A，等人（2010）开发的一个利用自身的重量的修剪机器人（日本）。促进着rsj2010，名古屋的发展。