人工生命的机器人（2011）16:86–89©isarob 2011
10.1007/s10015-011-0892-1
S. Ueki · H. Kawasaki · Y. Ishigure · K. Koganemaru
Y. Mori一个新的修剪机器人的实验研究进展在日本只有一个商业产品。这台机螺旋地爬上一棵树使用电锯修剪树枝。然而，机器的重量（25公斤）和缓慢的速度阻碍它成为解决森林危机的最佳解决方案。一个轻量级的平台是必需的，因为在日本，大部分山脉有陡峭的山坡，一个修剪机器人运输是一项艰巨的任务。以提前修剪机器人的艺术状态，我们提出一个创新的修剪机器人对于外面大多数的树都能高效工作。它的轮系机构的设计是为了适应于混合爬山，即，机器人能够开关之间的直线和螺旋爬升。该方法保证了机器人的轻量化和高爬的速度特征在早期的出版物，我们介绍了基本的设计概念和描述的原型实验机器人了。此外，混合爬山法已经证明，该修剪机器人可以高速的爬上爬下大树。在这里，我们报告我们开发机器人的进展，专注于直爬，善于不平坦的表面上的工作，和修剪。2先进的修剪机器人随着建设轻修剪的终极目标机器人，我们已经开发了一种新型的爬山法，采用无压或抓机制，而是依靠机器人本身的重量，像日本传统的伐木工不会爬树的时候（图1）。该用的一套杆和绳子，这是所谓的“burinawa，“不握不住或抓住树干，而他的质量中心位于树。是的，该可以用自己的重量停留在树上。基于这一新的林业产业的设计概念和要求，修剪机器人有了很大的发展。如图2所示，该机器人配备了四主动轮。轮1和2位于上侧，3
3.3修剪试验
进行实验，发现无论是第三原型可以修剪树枝。一个附加的电锯是由一个24V蓄电池直流电机驱动。机器人爬上螺旋的速度在0.03米/秒的直径的树该目标分为0.01米。
图7。在每一种情况下滚角和俯仰角。一轮1过去的凹凸，B轮2通过凹凸，C轮3通过凹凸，D轮4通过凹凸图8。机器人与修剪修剪试验，实验的场景如图8所示。在这个实验中，
树枝被切断，只留下一个短暂的残这是小于0.005米，与树干没有受伤。
4结论
一个伐木工像修剪的发育进程，机器人已经被描述，针对直爬，其在不平坦的表面行为，修剪树枝。的实验表明，直爬第三原型给了一个很好的基本性能。攀爬的结果在不平坦的路面上试验中表现出良好的鲁棒性颠簸，因为真正的树最凸起的小比实验碰撞。此外，修剪试验
还表明第三的原型可以修剪树枝从一棵树。在今后的工作中，我们希望在实际环境中的机器人测试，试着做一些进一步的改进。
工具书类
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