引 言 3
1.1 机械手的分类 4
1.2  机械手的组成 7
1.3  应用机械手的意义 9
2.2工作要求： 10
2.3  系统组成 10
2.4  总体技术方案 10
2.4.1 动作分析 11
2.4.2 手部 12
1) 手臂的前后伸缩部分 12
2) 手臂的上下升降部分 12
3) 腰转部分 12
4) 行走机构 12
第三章  机械手的液压部分 12
3.1  液压系统的工作原理 12
3.2  液压传动的工作特性 13
3.3  液压系统的组成 13
3.4  液压系统的优、缺点 13
第四章  回转装置的总体组成及结构设计 15
4.1回转装置的组成 15
4.1.1  执行件 15
4.1.2 传递件 15
4.1.3 驱动件 16
4.1.4  控制系统 16
第五章  机械传动方案的设计与计算 17
5.1  小车的主要组成部分 17
5.2  同步带传动方式优缺点 18
5.3  驱动动力源 18
5.4  机械传动方案的设计计算 19
5.4.1设计数据确定 19
P驱=0.2KM 20
5.4.2 同步带结构的设计计算 21
1）求出设计功率 21
2）、选择带的节距 21
3）、确定带轮直径和带节线长 21
第六章 零件加工编程 25
6．1数控车床加工程序编制基础 25
6．2程序编制 26
总结与展望 33
设计小结 34
致  谢 35
参考文献 35

2.1 原始数据

负载重量：10kg

重复定位精度：±1mm

自由度：3（Z的移动，R轴的平动，θ轴的转动）

Z：大臂的升降

R：大臂的伸缩

θ：腰轴

各轴最大运动速度：

Z轴上下：200mm/s

θ轴回转：30°/s

R轴伸缩：200mm/s

各轴最大运动范围：

Z轴上下：550mm

θ轴回转：90°

R轴伸缩：400mm

2.2工作要求：

机械手的工艺流程：

机械手原位→机械手前伸→机械手上升→机械手抓取并夹紧→机械手后退→机械手前进（小车）→小车停止→机械手左转90°→机械手前伸→机械手松开→机械手后退（小车）→机械手下降→机械手右转90°→小车后退→退至原位

机构简图