题目：家用四足移动机器人设计

任务起至日期：2018 年  1月    8 日至       2018 年  6月  22日 共 16周

一、课题的任务内容：

本课题要求学生设计一种家用四足移动机器人。要求对移动机器人的结构中的薄弱环节和关键环节进行校核。并完成四足移动机器人的传感器配置和控制方案设计。

二、原始条件及数据：

 1) 轮足式机器人续航能力超过4小时；

       2)机器人越障高度大于120mm；

       3)机器人移动速度大于0.3m/s。

三、设计的技术要求（论文的研究要求）：

       要求在毕业论文中详细描述家用四足移动机器人的结构和设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述家用四足移动机器人的行走控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。

四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：

1）  查阅相关文献，了解目前国内外四足机器人的研究状况；

2）对四足机器人的结构和控制方式等进行较为详尽的分析和研究；

3）进行机器人装置的总体设计、分析计算、机械结构设计和控制系统方案设计，并绘制结构图；

4）翻译相关的英文文献，并编写毕业设计说明书。

软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：

计算机软件

图     纸

3张A0图（折合）

电 路 板

机电装置

新材料制剂

结构模型

其     他

五、查阅文献要求及主要的参考文献：

1. 黄博.四足机器人行走步态及CPG控制研究[D].哈尔滨工业大学 2007   

2. 闻邦椿.机械设计手册（第五版）. 第一、二、三、五卷. 机械工业出版社.2011.

3. 许勇.机电一体化系统方案生成及优选研究[D]. 上海交通大学. 2007年.

4. 吴晓苏，范超毅. 机电一体化技术与系统. 机械国内工业出版社. 2009.

5.马宗利,李华,王建明,赵彦.四足机器人结构设计与仿真分析[J].  机械设计. 2012(07)

6.张秀丽.四足机器人节律运动及环境适应性的生物控制研究[D].清华大学 2004

7.田文罡.多足步行机器人控制系统的研究[D].华中科技大学 2004

 8.足式机器人生物控制方法与应用[M]. 清华大学出版社, 郑浩峻, 2011

 9.李满天,蒋振宇,郭伟,孙立宁.  四足仿生机器人单腿系统[J].机器人. 2014(01)

 10.王鹏,徐晓希,李吉祥,郝焕瑞,辛景雷. 小型化四足机器人的运动学分析及仿真研究[J]. 机电工程. 2013(08)

 11. Integrationof posture and rhythmic motion controls in quadrupedal dynamic walking usingphase modulations based on leg loading/unloading[J] . ChristopheMaufroy,Hiroshi Kimura,Kunikatsu Takase.  Autonomous Robots . 2010(3)

 12.Adaptive walking of a quadrupedal robot based on layered biological reflexes[J]. Xiuli Zhang,E. Mingcheng,Xiangyu Zeng,Haojun Zheng.  ChineseJournal of Mechanical Engineering . 2012 (4)

六、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：

2018.1.8-1.12: 布置课题，进入企业现场了解课题背景，分析课题技术要求；2018.1.13-3.4：查阅相关资料，初步计算技术参数，拟定设计方案；2018.3.5-3.9：讨论拟采用的设计方案进行论证；2018.3.10-3.16：完成开题报告；2018.3.17-3.23：接受开题检查，完善设计方案；2018.3.24-4.6：设计计算，力学性能、寿命实效等校核；2018.4.7-4.20：机械结构设计草图的绘制；2018.4.20-5.6：装配图的绘制；2018.5.7-5.11：接受毕业设计中期检查，设计工作继续；2018.5.12-5.27：零件图的绘制，控制系统的设计；2018.5.28-6.1：毕业论文的撰写，机构设计的完善；2018.6.2-6.10：毕业答辩资格审查，毕业设计资料的修改和完善；2018.6.11-6.15：毕业答辩；2018.6.16-6.22：答辩后的图纸和论文修改、装订和整理