文件夹内一共有9个子程序，各个程序的功能如下：

changchuzsp.m——实现长除功能，用来计算e（k）、u（k）、y（k）的观察点；

divABzsp.m——由Changchuzsp.m调用，实现两个矩阵A、B相除的功能；

juzhencheng.m——实现一个元胞数组中多个矩阵相乘的功能，和课上讲的zp2poly程序的功能相同。但是，zp2poly函数不能计算含有符号变量的矩阵的乘法，所以在和同学讨论后又重新写了既有zp2poly功能，又能实现含有符号变量的矩阵的乘法的juzhencheng程序。

symA.m——定义指定个数的符号变量a1~an；

symF.m——定义指定个数的符号变量f1~fn；

zsp.m——最少拍系统设计主程序，它可以调用不同性能指标时的最少拍系统设计子程序；

zsp1.m——当性能指标为“准确性+快速性”时，最少拍系统设计子程序；

zsp2.m——当性能指标为“准确性+快速性+稳定性”时，最少拍系统设计子程序；

zsp3.m——当性能指标为“准确性+快速性+稳定性+物理可实现性”时，最少拍系统设计子程序。

调用程序的时候可以直接调用zsp.m程序，然后根据提示依次选择性能指标、信号类型，再输入控制对象的z变换函数G（z），输入观察点数和采样周期，就可以观察到输出的误差传递函数Fe（z）、系统传递函数F（z）、E（z）、U（z）和输出信号的z变换Y（z），还可以观察到e（k）、u（k）、y（k）对应输入观察点数的输出量和输出折线图。

例：Gz（z）=3.68*z^-2*(1+0.718*z^-1)/(1-z^-1)/(1-0.368*z^-1)，性能指标为“准确性+快速性+稳定性+物理可实现性”，输入信号为等速输入，观察点数为50个，采样周期为1s。

解：

调用zsp，并输入相关信息：

“回车”后，可以可得到输出如下：

e（k）、u（k）、y（k）n个观察点的值和输出折线图如下：