题目

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农机路径规划算法研究与系统开发

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Algorithm Research and System Development of Agricultural Machinery Path Planning

题目类型

毕业设计

题目来源

结合实际生产项目的题目

结合学生科创项目情况

结合urp项目

指导教师

职称

副教授

学院

信息与电气工程学院

内容摘要（主要应解决的问题、难点）：

本课题主要解决的问题是设计一个耙地机全局路径规划系统，整体设计如下：

1、输入层：完成地块轮廓数据，农机参数，用户设置三个部分数据的输入。地块轮廓数据以csv文件形式传入系统。农机参数包括：作业幅宽，农机最小转弯半径和农机机宽。用户设置参数包括：作业方向和起始点位置。农机参数和用户设置参数通过软件交互界面由用户输入。

2、路径规划层：包含多种预处理方法的路径规划算法，预处理方法包括：地头与作业区划分法，作业条带划分法，作业条带路由方法，转弯路径的添加法，转弯区收边作业法。在实现最核心的作业条带路由方法时，设计两种条带路由方法：一种基于传统套行法，另一种基于遗传算法。最后对两种条带路由算法规划出的路径结果进行比较评价。

3、输出层：将规划好的作业路径生成到CSV文件中，同时能够对规划出的农机路径进行动态仿真。

主要任务：

1、设计一个基于耙地机的全局路径规划算法。

2、开发一款耙地机全局路径规划软件，使得用户通过可交互界面来使用耙地机全局路径规划算法。

需提交的文档（毕业论文等）：

1、毕业论文

2、耙地机路径规划系统源代码

发出任务书日期

2021年1月

完成期限

2021年6月

学生签字

指导老师签字