本科生毕业论文（设计）任务书
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题目
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中文
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基于模型预测的四旋翼无人机位置控制算法研究
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英文
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Research on Quad rotor UAV Position Control Algorithm Based on Model Prediction
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题目类型
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B
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题目来源
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B
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结合学生科创项目情况
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E
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指导教师
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冀荣华
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职称
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副教授
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学院
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信息与电气工程学院
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内容摘要（主要应解决的问题、难点）：
随着科技的快速发展，四旋翼无人机的应用范围也在不断扩大，精确的位置控制是四旋翼无人机研究的一个重点。针对四旋翼无人机的位置控制也出现了大量的研究成果，但是无人机是一个欠驱动、强耦合、多约束的多变量的非线性系统，精确的控制算法还需更深入研究。模型预测控制具有处理非线性和多约束问题的优点，在无人机飞行控制技术中得到了广泛关注。本选题主要是应用模型预测控制算法实现无人机位置的控制，满足实际生产任务的需要。
本选题基于模型预测控制算法实现四旋翼无人机的精准位置控制，进而实现多旋翼无人机的轨迹跟踪。利用MATLAB软件实现无人机数学模型的建立、仿真环境搭建以及控制算法的验证。
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主要任务：
（1）调研多旋翼无人机位置控制进展
（2）描述待解决问题, 建立多旋翼无人机模型及环境模型
（3）建立模型预测控制理论方法与位置控制问题映射
（4）搭建多旋翼无人机及控制的仿真环境
（5）仿真验证模型预测控制方法，并进行结果分析
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需提交的文档（毕业论文等）：
毕业论文
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发出任务书日期
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完成期限
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学生签字
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指导老师签字
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注：1. 题目类型：A-毕业论文；B-毕业设计
2. 项目来源：A-结合实际生产项目的题目；B-结合教师科研(基础研究)的题目；
C-其他题目。（学院可根据实际情况在保证A、B项的基础上在C项再自行扩展分类项）
3. 结合学生科创项目情况：A-结合国创项目；B-结合北创项目；C-结合urp项目；
D-结合学科竞赛项目；E-未结合。
