摘要：本文介绍了基于树莓派开发的智能车控制系统。该系统基于智能车硬件实现了其上的调用库，并基于调用库开发了上层应用，可以实现自动寻迹、简单避障、摄像头控制、小车遥控等等功能，系统还实现了 web 用户界面，可以使用网页对小车进行控制。
关键词：嵌入式；控制系统；自动寻迹；web
目录
一、概述 1
二、系统架构 3
三、硬件功能调用库封装 4
（一）相关原理介绍： 4
（二）环境准备： 7
（三）代码实现： 8
四、应用层 17
（一）自动寻迹： 17
（二）简单避障： 20
五、WEB 服务层 22
六、可编程功能 25