题  目

柔性制造物料抓取及加工系统设计

专业班级

学生姓名

指导老师

任务书下发日期

2019-3-11

设计截止日期

2019-6-15

难度系数

小

毕业设计（论文）的主要内容：

本题目来源于柔性制造加工环节中的实际工程问题，是应用已学的专业基础知识完成一套应用柔性制造加工环节中、用于曲面加工的并联机器人系统设计。通过该设计，使学生在针对实际工程问题时，对柔性制造加工环节总体设计方案、并联加工机器人的机械与控制系统设计、系统中传动系统和驱动设备的选型以及计算、编写技术文件、查阅文献和设计软件应用能力方面受到一次综合训练，达到巩固和综合运用所学知识，掌握正确设计思想与方法，培养学生工程应用能力的目的。

柔性制造加工环节中的并联机器人设计具有较强应用性，机械系统和控制器件较为复杂，尤其是应用在工业环境中，机械误差、信号干扰与电气之间的信号耦合较多，需要学生具有较高的机械设计能力与搭建低压电器控制电路的实践知识，因此难度也较大。

根据设计要求与并联加工机器人的实际运行工况，主要内容如下：

（1）并联加工机器人机械结构系统的方案分析与设计，包括6轴方向的运动机构设计和末端加工装置的柔性化设计；

（2）并联加工机器人控制系统总体方案确定与设计（包括主控制器、接触器、继电器、电机、电机驱动器、末端操作器等基本器件的选型与计算）；

（3）绘制电气控制原理图以及控制柜的布局。

毕业设计（论文）的主要设计要求与技术参数:

主要设计要求：

并联加工机器人具有6个自由度，传动机构有详尽的设计方案，传动部件与连杆结构应有具体的设计计算与校核；加工装置与并联机器人之间要体现柔性设计，控制系统部分完成电控单元中工控机、运动控制卡、电机的选型与电器控制原理图的绘制。

技术参数：

（1）加工零件材料为碳钢，最大尺寸为 100*100*200mm；

（2）并联机器人尺寸不能超过950*1120*950mm；

（3）可加工范围为200*200*200mm ；

（4）加工精度为0.01mm。

毕业设计（论文）的成果要求:

（1）设备总装配图（计算机出图），设备零件图（计算机出图），手绘A1图纸1张，设计图纸数量不少于3张A0 图纸；

（2）设计说明书不少于1.5万字，正文页数不少于30页；

（3）译文与开题报告不少于3000字。

主要参考文献：

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[7]

任务书编制教师（签章）：

2019年  3 月 7 日

教研室审核意见:

教研室主任(签章):                                    2019 年  3 月  8  日

学院审核意见:

学院院长(签章):                                          2019 年  3 月 8  日

备注