一、毕业设计（论文）的内容

本课题主要以机械系统动力学分析软件ADAMS为平台，对六足机器人进行步态规划，获得机器人爬行步态的三维仿真动画，并利用虚拟样机模型对机器人爬行步态进行运动学分析，为研究六足机器人步态提供了一种试验方法。

工作任务是：

1、进行运用机械系统动态仿真分析软件对多领域的机械系统进行仿真来实现对机械系统的分析、设计及优化方向的研究，国内外研究情况的调查。

2、对六足机器人的爬行步态进行研究，结合爬行机器人的实际结构规划爬行机器人的爬行步态和重心轨迹。利用软件MATLAB得出机器人爬行步态的关节运动。

3、熟练应用目前在机电系统动态仿真领域中应用最广泛的软件－ADAMS，并建立六足机器人的虚拟样机模型，将关节运动导入，使其按规划步态进行爬行，获得机器人爬行步态的三维仿真动画，并利用该虚拟样机模型对机器人爬行步态进行运动学分析。

二、毕业设计（论文）的要求与数据

主要内容包括：设计说明书撰写、ADAMS运动仿真

其中，设计说明书的撰写包括以下内容：

1、概述：有关资料综述，研究目的与主要内容（5000字以上）；

2、系统建模与说明：建立基于MATLAB/Simulink的六足机器人逆运动学运算模型和基于ADAMS的虚拟样机模型；

3、计算及仿真部分：步态规划，根据六足机器人运动学模型计算得出爬行时各关节的运动轨迹；对机器人爬行步态进行运动学分析。

4、参考文献15篇以上（包括与本论文相关的3～5篇英文文献）；

ADAMS仿真部分包括以下内容：

1、ADAMS软件的学习。

2、六足机器人的虚拟样机模型，爬行步态的三维仿真动画演示，关节运动轨迹曲线和重心轨迹曲线等。

三、毕业设计（论文）应完成的工作

1、非英语专业毕业生用英语撰写毕业设计论文详细摘要（运用英语单词达到300-500个）。

2、独立完成不少于四万字符专业外语文献的翻译工作。

3、完成规定字数的毕业设计说明书（论文）。

4、毕业设计工作日志。

四、应收集的资料及主要参考文献

1）陈学东.多足步行机器人运动规划与控制[M].武汉：华中科技大学出版社，2006

2）张立勋等.机电系统建模与仿真[M].哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2010

3）刘白雁等.机电系统动态仿真——基于MATLAB/Simulink[M].北京：机械工业出版社，2008

4）李军等编著.ADAMS实例教程[M].北京：北京理工大学出版社，2002

5）郭卫东编著.虚拟样机技术与ADAMS应用实例教程[M].北京：北京航天航空大学出版社，2008

6）Wang Z Y, Ding X L, Rovetta A. Analysis of typical locomotion of a symmetric hexapod robot[J]. Robotica, 2010, 28(06): 893-907.

五、试验、测试、试制加工所需主要仪器设备

实验所需软件：三维制图软件SolidWorks，Matlab，ADAMS