目录

1 绪论………………………………………………………………………………………2
1．1 引言………………………………………………………………………………… 2
1．2 轮式移动机器人的发展概况……………………………………………………… 2
1．3  国内外研究现状……………………………………………………………………6
1.3.1  国外研究现状…………………………………………………………………… 6
1.3.2  国内研究现状…………………………………………………………………… 8
1．4  论文研究的背景和意义……………………………………………………………9
1.4.1  研究背景………………………………………………………………………… 9
1.4.2  研究的意义………………………………………………………………………10
1．5  论文研究的主要内容…………………………………………………………… 13
2  轮式机器人的运动控制………………………………………………………………13
2．1  移动机器人控制系统设计……………………………………………………… 13
2.1.1  原理………………………………………………………………………………13
2.1.2  元器件的选择……………………………………………………………………13
2.1.3  移动机器人平台总体结构………………………………………………………14
2.1.4  移动机器人硬件系统……………………………………………………………15
2.1.5  移动机器人电源及驱动模块……………………………………………………17
2.1.6  移动机器人传感系统……………………………………………………………18
2．2  移动机器人运动控制研究……………………………………………………… 18
2.2.1  车体结构与运动学分析…………………………………………………………18
3  轮式机器人的结构设计………………………………………………………………21
3．1  移动机器人的结构分析………………………………………………………… 21
3.1.1  驱动机构…………………………………………………………………………21
3.1.2  车轮………………………………………………………………………………21
3．2  移动机器人的结构设计………………………………………………………… 22
3.2.1  移动机器人零部件设计选择……………………………………………………23
3.2.2  传动的设计计算…………………………………………………………………26
3.2.3  计算蜗杆传动主要尺寸…………………………………………………………27
结论……………………………………………………………………………………… 33
致谢……………………………………………………………………………………… 34
参考文献………………………………………………………………………………… 35

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