目   录
前言……………………………………………………………………………..(1)
第 1 章 鱼类推进理论………………………………………………………..(3)
第1.1节 鱼类推进理论的研究………………………………………………..(3)
第1.2节 波动推进理论及其分析……………………………………………..(3)
第1.3节 鱼参科加新月形尾鳍推进理论及其分析…………………………..(5)
第1.4节 机器鱼推进模型.…………………………………………………….(7)
第 2 章 零件制造及工艺选择.……………………………………………….(7)
第2.1节 鱼头选材及制造工艺过程.………………………………………….(7)
第2.2节 鱼尾选材及制造工艺过程.………………………………………….(8)
第2.3节 机器鱼的零件连接设计.…………………………………..………...(9)
第 3 章 机器鱼的机械系统设计……………………………….…………...(10)
第3.1节 系统概述……………………………………………….…………...(10)
第3.2节 机械结构方案选择…………………………………………………(10)
第3.3节 机械结构设计………………………………………….…………...(11)
第 4 章 机器鱼的控制系统设计……………………………….…………...(12)
第4.1节 控制系统的控制效果.……………………………………………...(12)
第4.2节 控制元件介绍.……………………………………………………...(13)
第4.3节 动力元件的介绍.…………………………………………………...(15)
第4.4节 硬件电路设计………………………………………….…………...(19)
第4.5节 软件设计……………………………………………….…………...(20)
第 5 章 仿生机器鱼的装配与调试…………………………….…………...(22)
第5.1节 机器鱼的制作与装配………………………………….…………...(22)
第5.2节 机器鱼运动轨迹调试………………………………….…………...(22)
第5.3节 机器鱼总装、总调…………………………………….…………...(22)
结论……………………………………………………………….…………...(23)
参考文献………………………………………………………….…………...(23)
致谢……………………………………………………………….…………...(25)
附录.……………………………………………………………….…………..(26)
正文式样
仿生避障机器鱼的控制与开发

摘  要

　　　本文在前一个机器鱼设计的基础上加上了自动避障功能。介绍了机器鱼的设计步骤，该机器鱼主要由机械部分、动力系统、光电感应部分以及软件部分组成，由光电传感器传出信号，MCU控制部分接收并且控制舵机组完成相应动作。文章重点就机器鱼的系统设计中的机械结构设计进行具体的介绍。
关健词：仿生避障机器鱼、控制、开发

ABSTRACT

　　　This text fore a machine fish design of foundation top plus obstacle avoidance function. It introduction the step design of the machine fish . This machine fish main from machine part, motive system, light electricity respond part and software part constitute, The MCU control part to receive and control the rudder motor completed the action.Article emphases the Machine construction design of machine fish’s system design.
Keywords: Biomimetic Robot Fish、Contol Systeme、Development