一、 毕业设计（论文）的要求和内容（包括原始数据、技术要求、工作要求）

1、原始数据

采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松

所要抓紧的工件直径为60-80mm 

放松时的两抓的最大距离为150mm，

 1s抓紧，夹持速度10-20mm/s；

工件的最大重量为5kg，材质为45#钢

2、技术要求

（1）应具有适当的夹紧力和驱动力

（2）手指应具有一定的开闭范围

（3）保证工件在手指内的夹持精度

3、工作要求

（1）机械手夹持器的原理

（2）确定夹持器与伸缩臂总体方案

（3）驱动结构的设计方案

（4）总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核