文摘.........................................................3
Abstract.....................................................3
第一章 绪论
1.1机械手概述.............................................4
1.2机械手的组成和分类.....................................4
1.2.1机械手的组成.
1.2.2机械手的分类
1.3国内外发展状况.. ...........................................................................................7
1.4课题的提出及主要任务………………………………………………8
1.4.1课题的提出
1.4.2课题的主要任务
第二章 机械手的设计方案
2.1机械手的座标型式与自由度……………………………………….10
2.2机械手的手部结构方案设计……………………………………….11
2.3机械手的手腕结构方案设计………………………………………..12
2.4机械手的手臂结构方案设计……………………………………….12
2.5机械手的驱动方案设计…………………………………………….12
2.6机械手的控制方案设计……………………………………………..12
2.7机械手的主要参数…………………………………………………..12
2.8机械手的技术参数列表……………………………………………12
第三章 手部结构设计
3.1夹持式手部结构…………………………………………………….14
3.1.1手指的形状和分类
3.1.2设计时考虑的几个问题
3.1.3手部夹紧气缸的设计
第四章 手腕结构设计
4.1手腕的自由度……………………………………………………….18
4.2手腕的驱动力矩的计算……………………………………………..19
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩
4.2.2回转气缸的驱动力矩计算
4.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核
第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核
5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核……………………………………..25
5.1.1尺寸设计
5.1.2尺寸校核
5 .1 .3导向装置
5 .1 .4平衡装置
5.2手臂升降部分尺寸设计与校核……………………………………26
5.2.1尺寸设计
5.2.2尺寸校核
5.3手臂回转部分尺寸设计与校核……………………………………27
5.3.1尺寸设计
5.3.2尺寸校核
第六章 气动系统设计
6.1气压传动系统工作原理图…………………………………………29
6.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制…………………………30
第七章 机械手的PLC控制设计
7.1可编程序控制器的选择及工作过程……………………………….30
7.1.1可编程序控制器的选择
7.1.2可编程序控制器的工作过程
7.2可编程序控制器的使用步骤……………………………………….31
7.3机械手可编程序控制器控制方案…………………………………..32
第八章 结论…………………………………………………………………...36
致谢…………………………………………………………………………….37
参考文献
第八章 结论
1、本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由
度可变，控制程序可调，因此适用面更广。
2、采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。
工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，
不会污染环境。同时成本低廉。
3、通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，
节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统一规范。
4、机械手采用PLC控制，具有可靠性高、改变程序灵活等优点，无论是进
行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定PLC程序来实现。可以根据
机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。
