摘要
本文介绍了一种小型自治水下机器人的相关知识，水下机器人可以进行水下探测、科研、考古等工作，随着科学技术的不断进步，海洋技术变得越来越重要。本文介绍了水下机器人的发展现状、功能原理、技术性能和一些主要的设计参数以及一些重要部件的尺寸参数，并且对水下机器人的运动进行了简单易行的控制，实现了设计要求。
目录
摘要（中文） ………………………………………………………… Ⅰ
（英文） ………………………………………………………… Ⅱ
第一章 概述http://www.16sheji8.cn/
1.1设计题目的意义……………………………………………………………… 4
1.2水下机器人的发展现状和应用情况………………………………………… 4
1.3本设计的主要目标和要解决的主要问题…………………………………… 6
第二章 水下机器人总体方案设计
2.1水下机器人功能原理分析…………………………………………………… 7
2.2水下机器人技术性能要求与分析…………………………………………… 8
2.3水下机器人设计方案分析与比较…………………………………………… 9
第三章 水下机器人控制系统设计
3.1水下机器人动作流程分析…………………………………………………… 17
3.2水下机器人控制及监测系统总体方案设计………………………………… 18
3.3水下机器人系统硬件选型与电路设计分析………………………………… 18
3.4水下机器人控制软件设计…………………………………………………… 20
第四章 水下机器人系统仿真研究
4.1仿真系统介绍………………………………………………………………… 21
4.2水下机器人系统仿真研究…………………………………………………… 24
结束语……………………………………………………………………… 26
致谢………………………………………………………………………… 26
参考文献…………………………………………………………………… 27
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