摘要：自动涂胶机器人系统主要是用于点，直线，圆弧以及任意不规则形状产品的涂胶。因为其有速度快，定位精度高，质量轻的优点，满足了一些电子和工业自动化企业的要求。采用基于德国TMCM-303的三座标机器人设计运动控制卡，MINT步进电机运动控制软件平台，真正实现圆弧之间的插补，具有很高的动态精度。 涂胶头的运行速度可达500毫米每秒。同时可适配EFD，BANSEOK，MUSASHI等各款涂胶机。基于WINDOWS的设定编程界面，可自动完成CAD文件转换，实现各种复杂图形的编程。http://www.16sheji8.cn/
 
关键词：运动控制卡，步进，刚性，惯量

目  录
第一章  引  言 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1
1.1设计系统的近况‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1
1.2设计系统的近况‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1
第二章  系统的设计‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2
2.1设计系统的框图‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2
2.2设计系统的原理‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2
第三章  电器元件，设备的选择‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐4
3.1电源模块‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐4
3.1.1步进电机的电源‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐4
3.1.2 导线截面以及配电箱的选择‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐4
3.1.2电源保护‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐7
3.2.执行模块‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐7
3.2.1动力部分--步进电机‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐7
3.2.2传动部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐15
3.2.3执行部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐15
3.3控制模--TMCM-303 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐16
3.3.1 TMCM-303的结构图‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐16
3.3.2 TMCM-303的技术参数‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐16
3.3.3控制卡的引脚‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐17
3.4涂胶模块—电磁阀控制涂胶系统设计‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐17
3.5检测模块—光电传感器‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐17
3.5.1传感器部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐17
3.5.2检测部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐18
第四章  软件部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐19
4．1软件的安装‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐19
4．2程序MultAxis Control的＊.dxf文件操作步骤‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐21
4．3CAD图形文件保存为dxf文件‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐23
4．4MultAxis Control的窗口界面‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐24
4．5‘CAD图形’窗口界面‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐33
4．6‘I/O/Pas/Speed’窗口界面‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐34http://www.16sheji8.cn/
4．7‘Terminal’窗口界面‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐35
第五章   展望自动涂胶机器人系统的未来‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐36
第六章   毕业设计总结‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐38
参考文献‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐39