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工业机械手/夹具的运动合成——一种创造性的设计方法
文章来源：www.biyezuopin.vip   发布者：毕业作品网站  
工业机械手/夹具的运动合成——一种创造性的设计方法
Jay Lee
    美国邮政服务，先进技术办公室，475 S . W . L广场，2140室，20260-8120华盛顿直流，美国本研究的目的是综合工业机器手的机制。调查的自由度，复杂性和结构（图）将提交。因此，可以产生一个运动表结构的机器手机制。
利用这个参考表的优势如下：
     识别的运动结构的机械手标准化机制。
     阿特拉斯图（结构）可以用来枚举新的机械手机制。
     导致根据分离的结构和功能来创造或发明新机器手机构。
    本文将提出一个创意设计的方法设计工业机械手/夹具机制。这项研究工作是作者在哥伦比亚大学时进行的。
关键词：运动学，夹钳，机械手机制。
1引言
    机械手手爪是大多数的机器人应用中所必需的组成部分。市场研究预计在装配和材料处理中将有超过60%的机器人应用。设计的机器人夹持机制总是成为关键因素的项目。通常，在运动学优化结构（结构）设计的早期阶段只花很少时间一个程序设计。时间压力有时候迫使工程师去重复那些在在过去有类似应用的拓扑结构，而不是去创造更好的设计。陈提出来一个关于工业机械手夹持器的完整的调查机制。厄尔德曼等人建议技术性的合成基于图像理论和专家系统。作者已经就创建机械手（爪）机制数据库做了广泛的工作。本文将提出一个在设计工业机械手/夹具机制的创意设计方法。本文还会介绍运动结构的机械手/夹具的发展
2工业机械手/夹具机制的概述
（1）一般来说，夹钳可以按照分类分为：机械手指的类型：根据手指数目在一个夹具，我们有：2指型
3指型
多指型
根据安装在机械手手腕上的手掌数量，我们有：单爪
双爪
多爪（指数型）
根据配置部分，我们有：线性运动手爪（平行）
角运动手爪
根据运动结构，我们有：连接杆式
齿轮齿条式
凸轮式
螺旋式
绳索滑轮式
（2）真空磁型：这类包括三个装有吸盘或电磁铁
（3）特殊机械手和夹钳：这种类型包括充气手指，取纸夹具
由于大多数工业机械手/夹具机制属于机械手指，所以在本文中，我们将探讨这一类。
2.1运动合成的机械手（夹具）机制
机制的基础上的分离结构功能是由伊登斯坦因创造的。在一个基本上系统的，公正的方式作为自由度功能的机制上，运动结构可以列举自然的动作和一个参数所代表的复杂机制。这样每个结构就可以画下草图，并且根据功能要求来评价该机制。这样可以评估潜在的可接受机制，并且深入到最后设计实现。
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