一、毕业论文课题

家电生产线数控机床上下料长臂机器人组设计

二、毕业论文内容和目标

本课题设计的家电生产线长臂机器人组，主要是满足机械零件的加工过程中的抓取、运输、安装。因此，在设计中最大的要求是长臂机器人组能够快速响应、准确定位，而且在运动过程中运动平稳。

本文通过分析现代长臂机器人组的发展、结构组成（运动机构，驱动机构，控制机构），全面地讨论了直角坐标长臂机器人组的手部、臂部以及主体等主要部件的结构设计，其中包括机械部分的零部件（滚珠丝杠，轴承，步进伺服电动机，联轴器）的使用条件，结构设计，

最终实现：实现控制系统对伺服步进电机的闭环控制；运用长臂机器人组的执行机构实现在三维空间的任意位置抓取；实现手部快速、准确并能够平稳有效的抓取工件；运用良好的传感装置和检测装置及时反映长臂机器人组所在空间位置。

最终提交毕业设计论文和答辩PPT

三、参考资料

[1] 李允文.家电生产线长臂机器人组设计[M].北京: 机械工业出版社, 1996

[2] 郑洪生.气压传动及控制[M].北京: 机械工业出版社, 2002.

[3] 纪名刚.机械设计[M].8版.北京:高等教育出版社，2012.

[4] 武永利.机械制造与自动化[J].2003(5)：56-58．

[5] 马浩源. 商情[J]. 浅谈家电生产线长臂机器人组. 2011(12)：23-38.

[6] 周文玉.等.数控加工技术[M].北京：高等教育出版社 2010.5.

[7] 成大先.机械设计手册[M].北京.化学工业出版社.2010.

[8] 上官林建.SolidWorks三维设计及动画制作[M].北京:电子工业出版社,2012.

[9] 刘鸿文.简明材料力学[M].北京：高等教育出版社 2011.11.

[10] 陈铁鸣.新编机械设计课程设计图册[M].北京高等教育出版社 2003.6.

[11] 左健民.液压与气压传动(第四版)[M].北京.机械工业出版社．2005.1.

四、毕业论文课题时间：

2019年 3 月 6 日至 2019年 5 月 31 日

五、进度安排：

周 次

工作内容

预定目标及检查方式

1、2

布置任务，确定题目

逢单周周六下午在64202检查进度

3、4

长臂机器人分析

逢单周周六下午在64202检查进度

5、6

总体方案设计

逢单周周六下午在64202检查进度

7、8

详细设计

逢单周周六下午在64202检查进度

9、10

设计与计算

逢单周周六下午在64202检查进度

11-13

撰写论文

需要多次修改，邮件与当面指导结合

14

论文答辩

准备PPT，答辩时间一般在5月底

六、备注：

1、 本任务书一式三份，系、指导教师和学生各执一份；

2、 学生须将此任务书按装订要求进行装订。